UDiNus Repository

APLIKASI KONTROL PID UNTUK MENGENDALIKAN GERAK ROBOT PEMANJAT TIANG PADA KONTES ROBOT ABU INDONESIA

MEINANTO, SUTRISNO TRI (2017) APLIKASI KONTROL PID UNTUK MENGENDALIKAN GERAK ROBOT PEMANJAT TIANG PADA KONTES ROBOT ABU INDONESIA. Skripsi,Fakultas Teknik.

[img]
Preview
PDF
Download (3891b) | Preview

    Abstract

    Kontes Robot ABU Indonesia (KRAI) adalah sebuah kontes robotika perguruan tinggi di Indonesia. KRAI juga merupakan ajang seleksi untuk menentukan wakil indonesia dalam ABU ROBOCON. Dalam KRAI setiap tim diwajibkan untuk membuat dua unit robot yaitu robot eco dan robot hibrid. Pada robot hibrid untuk menyelesaikan rules dengan nilai sempurna maka robot hibrid harus memanjat tiang untuk memasang propeller. Pada penelitian ini, dirancang dan dibuat sebuah sistem untuk robot yang dapat memanjat tiang dengan mengatur kecepatan secara optimal dengan menggunakan kendali PID. Nilai yang menjadi ukuran terdapat pada kecepatan putar motor. Dimana kendali ini dapat mengatur kecepatan motor sehingga robot pemanjat tiang dapat memanjat tiang dengan stabil. Metode kontrol PID yang digunakan adalah tuning Ziegler-Nichols II. Pada metode Ziegler Nichols II tahap awal yang dilakukan dengan cara memberikan nilai Kc terlebih dahulu. Nilai Kp, Ki, Kd yang optimal pada penelitian ini menggunakan nilai Kp = 0,9 , Ki = 0,257143 , dan Kd = 0,7875. Untuk daya cengkram robot untuk memanjat tiang, penelitian ini pneumatik yang diberi tekanan angin sebesar 2,6 bar.

    Item Type: Article
    Subjects: Universitas Dian Nuswantoro > Fakultas Teknik > Teknik Elektro
    T Technology > Teknik Elektro
    Divisions: Fakultas Teknik
    Depositing User: Psi Udinus
    Date Deposited: 04 May 2017 15:04
    Last Modified: 04 May 2017 15:04
    URI: http://eprints.dinus.ac.id/id/eprint/21361

    Actions (login required)

    View Item