PENERAPAN KENDALI PID UNTUK MENGONTROL ROBOT BERODA PEMADAM API DENGAN METODE RIGHT FOLLOWER

VICKY, ADREAN (2012) PENERAPAN KENDALI PID UNTUK MENGONTROL ROBOT BERODA PEMADAM API DENGAN METODE RIGHT FOLLOWER. Skripsi,Fakultas Teknik.

Preview

PDF Download (4Kb) | Preview

Abstract

Salah satu jenis robot yang dilombakan pada Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) adalah robot beroda pemadam api. Robot ini merupakan sebuah robot yang bertujuan untuk melakukan pencarian dan pemadaman api pada suatu lintasan labirin yang terdapat halangan dan rintangan di dalamnya. Dengan adanya beberapa kesulitan tersebut selain diperlukan algoritma yang baik, diperlukan juga suatu kemampuan robot yang dapat bergerak dengan baik dalam menyusuri labirin dengan berbagai bentuk belokan di dalamnya. Salah satu kontrol yang masih dapat dikembangkan dan mudah diaplikasikan adalah kontrol PID yang terdiri dari tiga buah kontrol utama yaitu Proportional, Integral dan Derivative. Kontrol PID merupakan salah satu kontrol yang mempunyai penerapan yang berfariatif. dengan menggabungkan dua atau ketiga kontrol tersebut kita bisa mendapatkan hasil yang berbeda. Oleh karena itu, kemungkinan pengembangan kontrol tersebut masih terbilang cukup luas. Salah satu metode PID yang digunakan adalah tuning control. kontroler PID dengan metode tuning tuning control terbukti dapat mengatur kecepatan motor DC dan memberikan perbaikan kriteria performansi pada plant yang lebih signifikan jika dibandingkan dengan plant tanpa kontroler. Dan metode yang akan digunakan robot beroda pemadam api ini dalam berjalan menyusuri ruangan adalah dengan metode right wall follower, yaitu dengan berjalan mengikuti dinding sebelah kanan pada lintasan. Tujuan dari penelitian ini adalah membuat robot beroda pemadam api dengan kendali PID agar dapat berjalan di lintasan dengan baik dan mempunyai rise time yang optimal. Metode yang digunakan adalah dengan melakukan studi literatur, merancang dan membuat, serta melakukan pengujian pada lintasan labirin. Dari penelitian diatas, penulis menyimpulkan bahwa penulis telah mendapatkan setting PID pada robot beroda pemadam api dengan nilai rise time optimal pada tiap jenis belokan yang berbeda pada lintasan labirin yaitu dengan nilai konstanta Kp = 10, Ki = 8, Kd = 8 dengan rise time 182,2 ms. Kata kunci: Robot Beroda Pemadam Api, PID, Kontrol, Right Wall Follower

Actions (login required)