UDiNus Repository

PERBANDINGAN ANTARA TAPIS KALMAN DAN TAPIS EKSPONENSIAL PADA SENSOR ACCELEROMETER DAN SENSOR GYROSCOPE

Wahyudi, Wahyudi and Widada, Wahyu PERBANDINGAN ANTARA TAPIS KALMAN DAN TAPIS EKSPONENSIAL PADA SENSOR ACCELEROMETER DAN SENSOR GYROSCOPE. Semantik 2011, 1 (1). ISSN 979-26-0255-0

[img] PDF - Published Version
Restricted to Registered users only

Download (198Kb) | Request a copy

    Abstract

    Suatu tapis yang baik adalah yang dapat menghilangkan derau dari suatu isyarat, sehingga informasi yang ada pada isyarat tersebut dapat digunakan. Tapis kalman merupakan salah satu tapis yang dapat digunakan untuk mengatasi permasalahan tapis linear, dimana suatu sistem yang menggunakan tapis Kalman harus dapat disajikan dalam dua persamaan, yaitu persamaan state dan persamaan keluaran. Perhitungan estimasi pada tapis Kalman merupakan solusi dengan meminimalkan rata-rata dari kuadrat galat. Tapis eksponensial merupakan tapis rekursif linear yang sederhana. Perancangan tapis eksponensial dilakukan dengan menentukan suatu nilai konstanta, secara matematis perhitungan tapis ini lebih sederhana dibandingkan dengan tapis Kalman. Pada makalah ini dibandingkan kinerja tapis Kalman dan tapis eksponensial terhadap isyarat keluaran sensor accelerometer dan gyroscope. Keluaran sensor tersebut disimulasikan sebagai isyarat sinusoida yang ditambahkan derau acak yang berdistribusi normal. Hasil yang diamati adalah kemampuan kedua tapis dalam menghilangkan derau, yaitu dengan melihat nilai root mean square (RMS) dari galat pada keluaran tapis jika dibandingkan dengan pada saat sistem diberi masukan isyarat sinuoida murni (tanpa derau) dan pengaruh waktu cuplik (sampling). Hasil yang diperoleh adalah bahwa semakin kecil nilai waktu cuplik, kedua tapis mempunyai RMS galat yang semakin kecil, namum RMS galat yang dihasilkan dari tapis Kalman lebih kecil jika dibandingkan dengan yang dihasilkan tapis eksponensail.

    Item Type: Article
    Subjects: T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
    Semantik 2013 > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
    Divisions: Fakultas Teknik
    Depositing User: Mr Imanuel Harkespan
    Date Deposited: 29 Apr 2013 15:21
    Last Modified: 30 Apr 2013 08:37
    URI: http://eprints.dinus.ac.id/id/eprint/2044

    Actions (login required)

    View Item